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《控制工程基礎(chǔ)》問答題 PID控制器原理及特點(diǎn)

比例積分微分控制器（PID）的原理及特點(diǎn)。不要復(fù)制黏貼長篇大論的。要當(dāng)考試問答題的，適當(dāng)精簡一些。謝謝高人解答。: 問提問者：網(wǎng)友 | 2017-02-27

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比例控制的作用 • 對當(dāng)前時(shí)刻的偏差信號e(t)進(jìn)行放大或衰減后作為控制信號輸出。 • 比例系數(shù)Kp越大，控制作用越強(qiáng)，系統(tǒng)的動態(tài)特性也越好，動態(tài)性能主要表現(xiàn)為起動快，對階躍設(shè)定跟隨得快。 • 但對于有慣性的系統(tǒng)，Kp過大時(shí)會出現(xiàn)較大的超調(diào)，甚至引起系統(tǒng)振蕩，影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。 • 比例控制雖然能減小偏差，卻不能消除靜態(tài)偏差。積分控制的作用 • 積分控制的作用是累積系統(tǒng)從零時(shí)刻（系統(tǒng)啟動時(shí)刻）起到當(dāng)前的偏差信號e(t)的歷史過程。 • 積分控制的輸出與偏差e(t)存在全部時(shí)段有關(guān)，只要有足夠的時(shí)間，積分控制將能夠消除靜態(tài)偏差。 • 積分控制不能及時(shí)地克服擾動的影響微分控制的作用 • 微分控制的作用是由偏差信號e(t)的當(dāng)前變化率de/dt預(yù)見隨后的偏差將是增大還是減小、增減的幅度如何。 • 微分控制作用正比于偏差信號e(t)的當(dāng)前變化率，微分控制作用的特點(diǎn)是只能對偏差e(t)變化的速度起反應(yīng)，對于一個固定不變的偏差e(t)，不論其數(shù)值多大，根本不會有微分作用輸出。 • 由于只能在偏差剛剛出現(xiàn)時(shí)產(chǎn)生很大的控制作用，微分控制可以加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，減少調(diào)整時(shí)間，從而改善系統(tǒng)快速性，并且有助于減小超調(diào)，克服振蕩，從而提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但不能消除靜態(tài)偏差: 回答者：網(wǎng)友

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