OpenGL做一機械臂，如何讓其繞末端的軸旋轉(zhuǎn)?

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思考矩陣變換有兩種方法，一種在局部坐標(biāo)系思考，一種在全局坐標(biāo)系下。針對一個變換序列如A乘B乘C乘x，其中A，B，C為矩陣，x為坐標(biāo)，用局部坐標(biāo)系思考，即為A先作用于x所在的局部坐標(biāo)系，然后B在A作用過后的新的坐標(biāo)系下再次對該坐標(biāo)系進行變換，同理C繼續(xù)對局部坐標(biāo)進行變換后作用于x。而用全局坐標(biāo)系思考的話，則矩陣作用順序是與上面相反的，所有變換基于世界坐標(biāo)系，及C先對坐標(biāo)x在世界坐標(biāo)系下變換后，B在對其在世界坐標(biāo)系下變換，同理C得到最終結(jié)果，所有操作都是在世界坐標(biāo)下的，比如旋轉(zhuǎn)都是針對的世界坐標(biāo)系下的原點。在你這個例子中，你要讓機械手臂繞其末端旋轉(zhuǎn)，可使用全局坐標(biāo)系考慮，使用(T的逆)*R*T*X。x為點坐標(biāo)，其意義是先用一個平移矩陣T將手臂的末端移到世界坐標(biāo)的原點，然后用R旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)，最后將旋轉(zhuǎn)過后的手臂再次利用T的逆矩陣平移回到原來的位置，即可得到最后你想要的繞末端的旋轉(zhuǎn)。: 回答者：網(wǎng)友

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